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美国原装进口AMC-25A8PWM直流交流伺服驱动器
2015-01-10 10:37:30   点击有人参与

AMC模拟量有刷伺服驱动器拥有小体积,大功率,低价格,高性能.高可靠性等优化,广泛应用在机器人,AGV自动导引小车,包装印刷,多轴设备等。可输入±10V模拟量信号(也可数字式接口),电流、电压、速度、位置模式可选, PWM22KHz,具备过压、过流、短路等保护。

 

AMC(ADVANCED MOTION CONTROLS)公司成立于1987年,AMC公司生产基地位于美国加州,产品设计及研发总部位于欧洲-匈牙利布达佩斯(Hungary),AMC是集运动控制系列产品的研发、生产及销售于一体的高新技术企业,其运动伺服驱动产品可配套于各类有刷、无刷伺服电机。上海同普是AMC(ADVANCED MOTION CONTROLS)唯一授权的中,港地区一级代理商及总技术服务处。

 

PWM伺服驱动器25A8使用高斩波频率驱动有刷直流电机。一个红色/绿色LED用来指示工作状态。这款驱动器能够防止过压、欠压、过流、过热和电机相间短路、相地短路。此外,25A8能够跟数字控制器接口,或者独立使用,所需的只是一个非稳压的直流电源。环路增益、限制电流、输入增益和零漂都能够使用一个14圈的电位器进行调节。零漂调节电位器还可作为内部输入信号进行自测试。

 

特   性

       四象限再生操作

       使用DIP开关选择模式

       限制电流可调

       高斩波频率

       差分输入指令

      错误监控输出

 

       内部自测试电位器

       零漂调节电位器

       输入增益可调

       驱动器状态指示LED

       电流检测输出

      方向禁止输入

 

工作模式

        电流

        速度(带测速发电机)

        电压

        IR补偿

信号源

        ±10V模拟电压

 

 

 

支持的反馈信号

        测速发电机

履约和机构认证

        UL

        cUL

        CE Class A(LVD)

        CE Class A(EMC)

        RoHS

 

 

Information on Approvals and Compliances*

 

US and Canadian safety compliance with UL 508c, the industrial standard for power conversion electronics. UL registered under file number E140173. Note that machine components compliant with UL are considered UL registered as opposed to UL listed as would be the case for commercial products.

 

Compliant with European CE for both the Class A EMC Directive 89/336/EEC on Electromagnetic Compatibility (specifically EN 61000-6-4:2001, N61000-6-2:2001, EN 61000-3-2:2000, and EN 61000-3-3:1995/A1:2001) andLVD requirements of directive 73/23/EEC (specifically EN 60204-1), a low voltage directive to protect users from electrical shock.

 

RoHS (Reduction of Hazardous Substances) is intended to prevent hazardous substances such as lead from beingmanufactured in electrical and electronic equipment.

*Approvals may be pending. See “Compliances & Agency Approvals” on page 1 of datasheet for currently held approvals.
规格指标

电 源 规 格

描 述

单位

直流输入电压范围

VDC

20-80

直流母线过压限制

VDC

86

最大峰值输出电流1

A

25

最大连续输出电流

A

12.5

连续电流下的最大功率损耗

W

50

最小负载电感(线-线)2

μH

200

开关频率

kHz

22

控 制 信 号 规 格

信号源

-

±10V 模拟电压

支持的反馈信号

-

测速发电机

折算方法

-

外部的

工作模式

-

电流模式、IR补偿模式、测速发电机模式、电压模式

支持的电机类型

-

有刷直流电机、音圈

硬件保护

-

过流、过温、过压、短路(相间和相地)

机 械 规 格

描 述

单位

尺寸(长×宽×高)

mm(in)

129.3×75.8×25.1(5.1×3×1)

重量

g(oz)

280(9.9)

散热器(底座)温度范围3

℃(℉)

0-65 (32-149)

储存温度范围

℃(℉)

-40-85(-40-185)

外观

-

独立式

P1 接口

-

16脚,间距2.54mm, 摩擦锁头

P2 接口

-

5脚,间距5.08mm, 螺丝端子

 

注意:

1.     峰值电流的最大持续时间约为2秒。

2.     最小电感适用于母线电压远低于最高电压的情况,若不能满足条件可使用外部电感。

3.     为达到最佳的性能,需要增加额外的冷却设备或散热器。


 

引脚功能

信号接口P1

脚号

名称

描述/注意点

I/O

1

+5V 3mA OUT

±5V@ 3mA低功率用户电源,带短路保护,信号地(SIGNAL GND)和参考地(译者注:即电源地)相连。

O

2

SIGNAL GND

GND

3

-5V 3mA OUT

O

4

+REF IN

差分参考输入信号(±10V 工作范围,±15V最大输入)

I

5

-REF IN

I

6

-TACH IN

测速发电机负输入(最大±60V),正输入时请使用信号地。

I

7

+TACH / GND

测速发电机正输入和信号地。

I

8

CURRENT MONITOR

电流监测输出,是正比于实际输出电流的模拟电压信号,比例系数为4.4A/V。测量时另一端接信号地。

O

9

CURR REF OUT

内部电流环的指令信号输出。当驱动器达到最大峰值电流时,该引脚最大输出±7.25V。测量时另一端接信号地。

O

10

CONT CURRENT LIMIT

通过在该引脚和信号地之间接外部限制电流电阻,来减小出厂时预置的连续限制电流的最大值,但不影响最大峰值限制电流值。

I

11

INHIBIT IN

TTL 电平(+5V)禁止或使能输入。悬空时使能驱动器,接地时禁止驱动器。禁止时关掉所有功率开关器件。

I

12

+INHIBIT IN

正向禁止输入(不会进入错误状态)。

I

13

-INHIBIT IN

负向禁止输入(不会进入错误状态)。

I

14

FAULT OUT

TTL 电平(+5V)输出,当下列条件中的一个或多个出现时:禁止、输出短路、过压和过温,关掉所有功率开关器件并输出高电平。

O

15

NC

无连接(保留)

-

16

NC

无连接(保留)

-

 

功率接口P2

引脚

名称

描述/注意点

I/O

1

-MOT

负电机输出

O

2

+MOT

正电机输出

O

3

POWER GND

功率地(与信号地相连)

GND

4

POWER GND

GND

5

HIGH VOLTAGE

直流电源输入

I

 

引脚详解

连续限制电流引脚(P1-10)

通过在该引脚和信号地之间外接电流限制电阻,减小出厂时预置的连续限制电流的最大值,但不影响峰值限制电流的最大值。

电流限制电阻

15 kΩ

6.6 kΩ

3.4 kΩ

2.1 kΩ

1.2 kΩ

810Ω

500 Ω

250 Ω

0 kΩ

连续限制电流

90%

80%

70%

60%

50%

40%

30%

20%

10%

注意:DIP开关设置的连续/峰值比例优先于这些限制值。

 

硬件设置

拨码开关功能

开关

描述

设置

ON

OFF

1

选择电压反馈,设置取决于模式(请参看模式选择表)。

ON

OFF

2

电流环积分增益,打开或关闭积分器,默认OFF。

关闭

打开

3

外部环路积分器,打开或关闭积分器,默认ON用于电流模式,其他模式OFF。

关闭

打开

4

测试/零漂调节,在内部测试信号和输入信号零漂调节之间进行功能切换。默认OFF。

自测试

零漂调节

 

模式选择表

 

SW1

SW3

电流模式

OFF

ON

电压模式

ON

OFF

IR补偿模式

ON

OFF

测速发电机模式

OFF

OFF

 

电位器功能

电位器

描述

顺时针转动

1

在电压和速度模式中,用来调节环路增益,电流模式时逆时针转动至最大。

增加增益。

2

限制电流调节。此电位器用来设定峰值和连续限制电流值,但保持它们之间的比例不变。

提高限制值。

3

参考信号输入增益。调节输入信号和输出变量(电压、电流或速度)之间的比例。

增加增益

4

零漂调节/测试。用来调节任何输入信号或者驱动器内部的零漂。也可以作为内部信号源,用来实现测试的目的。

负向调整零漂

注意:电位器近似是线性的,一共12圈,头尾各1圈是无效的。

 

电位器调节方法(摘自instnotes)

 

        Offet(l零漂调节)

在调节零漂之前,参考输入(Reference Input)引脚必须接地或者输入的指令电压为零伏。先把测试/零漂调节(test/offset)开关拨到OFF的位置(零漂调节模式),然后微调offset电位器直到驱动器的输出电流最小(通过观察电机的漂移来判断)。最后零漂调节完成。

 

        Loop Gain(环路增益)

该电位器调节闭合环路中的前向增益(速度模式或电压模式下)。调节前先把电位器调到逆时针的位置,然后慢慢地顺时针转动直到电机轴开始振动,最后回调1圈。

注意:

在电流模式(Current Mode)中这个电位器应该逆时针调至最小。然后通过调节参考输入增益(Ref Gain)电位器来缩放比例。

 

        Reference Gain(参考输入增益)

这个电位器用来调节输入信号和输出变量(电压、电流或速度)之间的比例因子。对于一定的输入信号,顺时针转动电位器直到输出达到了要求的大小。

 

        Current Limit(电流限制)

为了防止如瞬间电流超过电机的额定峰值电流等情况的出现,设置电流限制是非常重要的。一旦出现上述情况,电机的永磁体可能会损坏,然后电机的转矩常数和额定转矩就会变小,从而严重影响系统性能。

大多数的ADVANCED MOTION CONTROLS 伺服驱动器都支持峰值限制电流和连续限制电流的调整。在电机需要快速启动和停止时,需把峰值电流限制值设到最大。大部分的驱动器都能够承受持续2秒的峰值电流,这以后电流慢慢减小至连续电流限制值。这样做的目的是为了在电机发生堵转时,通过把电流限制在最大连续电流值,保护电机免受损坏。驱动器通过降低输出电压来实现电流限制。

电流限制调节电位器(50k)有12圈的有效圈数和末端各1圈的无效圈数,它是是近似线性的。设定限制电流时,逆时针转动电位器至零(可参考功能模块图,选择合适的地,用欧姆表测量地跟电位器触头之间的电阻),然后顺时针至合适大小。如果峰值电流小于设定的限制值,峰值电流的持续时间可以大于2秒。实际的持续时间是电流有效值的函数。

有一部分的驱动器能够支持连续限制电流和峰值限制电流分开来调节。这个可通过在连续电流限制引脚和信号地之间外接一个电阻来实现。另外,很多的驱动器都有电流限制的开关选项。有这个选项的特殊驱动器,会在开关功能介绍部分对此说明。

 

通孔元件*

 

位置

描述

C10*

电流环路积分器。增加此通孔电容可提高电流环的调节精度。详情请参看下面的使用通孔元件调节。

C5*

速度环积分器。增加此通孔电容可提高速度环的调节精度。详情请参看下面的使用通孔元件调节。

R13*

测速发电机输入缩放比例。增加此通孔电阻能够改变测速发电机的输入增益。详情请参看下面的测速发电机增益简介。

R30*

电流环比例增益。增加此通孔电阻可提高电流环的调节精度。详情请参看下面的使用通孔元件调节。

R8*

IR 补偿缩放比例。驱动器处于IR补偿模式时必须增加此通孔电阻。详情请参看下面的IR补偿注意点。

 

测速发电机增益简介

在某些应用场合需要更高的测速发电机输入增益。一些设计中测速发电机的电压-转速传输比很小,这种情况也是很常见的。驱动器提供了上表所示的通孔位置来安放电阻,从而增加测速发电机的输入增益。请使用功能结构图确定一个合适的电阻值。

 

使用通孔元件调节

驱动器一般不必使用通孔元件进行更进一步的调节。不过,对于需要精密调节的场合而驱动器的电位器和DIP开关无法满足时,可以使用上表中的通孔电阻和电容对驱动器进行手动更改。默认情况下驱动器出厂时这些通孔位置都是没有安装元件的。在尝试往PCB板上安装这些元件之前,请在制造商的网站上查阅安装说明中的环路调节说明。安装通孔元件时,一些必须了解的通用规则有:

        电阻值很大时会增大比例增益,由此提供一个更快的响应时间。

        电容值很大时会增大积分时间,由此导致响应时间变慢。

为确保通孔元件使用的合理性,需要使用数字示波器仔细地观察环路响应,从而找到一个通孔元件的最优值来满足特殊的应用。

 

IR补偿注意点

对于需要使用IR补偿模式的应用场合,必须在上表中所表示的位置安装一个电阻。安装的电阻配合相应的DIP开关设置就可以把驱动器配置成IR补偿模式。在这种模式中,驱动器通过改变占空比来补偿输出电流的波动。详情请查看功能模块图和制造商的网站。

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