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瑞士BlueBotics激光视觉与自动寻轨集成AGV无人控制系统
2017-06-27 18:26:07   点击有人参与

   
支持完全自主导航,BlueBotics公司的ANT方法需通过多种传感器搜集数据,传感器包括车轮编码器、激光扫描仪和触觉传感器等,加上对传感器数据的实时计算和处理,该技术就可以提供高水平的自主导航,并兼顾高精度定位能力。
  其成果在于当机器人向计划中的目标移动时,它会自动导航并绕过障碍物。机器人在工作环境中更愿意采用那些自然属性的或者地形"特征",而不是反射体,以选取最佳路径,完成指定任务,这使得小车能够在某些区域内自由移动到达既定目标,以代替对预定路线的简单跟踪。

  在注塑成型的保险杠中安装压电系统以及机械式开关是工业机器人领域的通行做法,对于BlueBotics公司的AGV而言,其导向系统的创新点和核心技术在于一种集成的轮廓检测和安全扫描系统,该系统由位于德国瓦尔德克尔市的SICK公司提供。具备安全功能的集成导航支持得益于激光对周边环境持续不断的扫描,依据小车类型和外形以及工作环境的不同,AGV分别采用单一的180度、双180度,或者单一的270度扫描仪来探测环境特征或地标,系统有能力利用远至500英尺以外的参考标记来实现小车定位。由于玻璃墙对激光导航有破坏作用,因而在这类工作区域中,需采用超声波传感器进行运行控制。

  除环境扫描装置之外,AGV导航平台由Compact PCI机箱、电池、保险杠、以及由电机构成的驱动执行机构等构成。
  Bluebottle公司开发的导航系统由多个部分组成,工作环境"地形图"采用一种类似于图的数据结构,其中的节点表示AGV执行的任务中所必须到达的各个位置。"地形图"含有环境的特征信息,可供机器人用于计算自己的当前位置,以及需要到达的目标点。
  路径规划和运动算法工作于不同的抽象层面,可依据读取信息分为两个层面:轨迹跟踪和实时路径规划,这可以确保操作者选取一个速度,以允许机器人在撞上明显的障碍物之前就能够停下来。

  作为一种选择,BlueBotics公司还提供了一种导航功能,可根据机器人周边的虚拟坐标网格提取传感器读数。该功能基于"橡皮筋"概念,本质上是以实时形变获取短小而平顺的路径,以保持和障碍物的间隔,从而允许AGV避开动态障碍。万一障碍物变得足以破坏AGV路径沿线的最小允许间隔,可调用该导航功能重新规划路径。
  AGV在确定环境中发挥作用的能力源自其基于全局特征的多假设定位系统,这使得机器人能够获得很高的定位精度以及额外的好处,在机器人丢失定位轨迹的情况下,它能够产生关于自身当前位置的假设并自行完成再定位。
  内建于AGV的安全系统可以保护人员、物体和机器人本身的安全,所有与机器人运行动作有关的部件都依据安全约束条件进行设计,包括了三个层面的安全考虑:操作系统、软件实现和硬件冗余。

根据客户的不同需求,可以通过无线通讯系统在AGV与处理ERP(企业资源计划)系统请求的运输经理之间实现通讯,或者让AGV直接与ERP系统相连。
ANT是更多…
ANT®是简单和鲁棒性
ANT®环境中使用天然结构作为定位参考从而不需要基础设施(不需要归纳电线、磁铁、或三角反射)。ANT®也可以使用简单的反射镜结合自然结构,甚至独自一人,为您的设置提供最好的解决方案。
ANT是更多
ANT®是快速安装
ANT®驱动车辆快速安装ANT®实验室工具套件。修改更加简单。这使得所有的设置都简单、经济,安装和维护,无论它是单一的车辆还是大型的舰队。
安装过程
ANT®是工业
ANT®结合信息从工业编码器和激光扫描仪达成精度±1厘米和±1°。ANT®甚至使用安全激光扫描仪的数据可用的车辆。
ANT
ANT®处理障碍
ANT®自主处理障碍通过移动它们(避障),或调整速度,避免紧急情况下(路径跟踪)。
 
 
 
ANT®是简单和鲁棒性
ANT®环境中使用自然结构
对本地化的引用因此不需要基础结构
不需要感应导线、磁体或反射镜
三角测量)。ANT®也可以使用简单的反射镜
或者是与自然结构相结合,甚至是
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ANT®是快速安装
ANT®驱动车辆快速安装ANT®
实验室工具套件。修改更加简单。这使得所有
设置简单,经济,安装和维护,
不管它是一辆汽车还是一支庞大的舰队。
ANT®是工业
从工业编码器和ANT®结合信息
激光扫描仪达成的准确性和±1°±1厘米。
ANT®甚至用的数据安全激光扫描仪
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ANT®处理障碍
ANT®自主处理障碍通过移动
绕过它们(避障)或调整速度
避免紧急情况(以下路径)。

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