【干货教程】单舵轮Bluebotics自然激光导航搬运叉车操作流程
作者:同普电力
发布时间:2020-04-17
来源:同普电力
从车体形状来说支持双舵轮模型、单舵轮模型、差速模型等多种车体，另外Bluebotics 激光导航产品还有定位、控制、任务管理、通讯等功能，该产品主要运用于工业机器人、AGV。
保证了车体制造商可以生产包括工业用AGV、商业用AGV和自动叉车在内的各内移动机器人的可能性。Bluebotics 自然导航产品的关键特征：快速安装和修正、易于工业集成、自动避障、配套的调度系统、提供了可以外接WMS系统的API。支持各类型号的激光头，然后在使用RoboteQ驱动器，完美融合构建一整套安全、稳定、可靠系统。
01 建立工程
在电脑网络是和ANT同一网络，且通过cmd命令可以ping通ANT IP的时候，进行下面步骤。
1.1. 第一种情况
l 如果是第一次连接ANT 盒子
ANT Loc默认IP是 192.168.8.100
ANT Lite+默认IP是 192.168.8.101(IP可以更改)
工程路径可设。
然后点击next，完成操作。
1.2. 第二种情况
l 创建一个新工程（如果没有工程）
A,启动ANT lab。它位于start menu-->All Programs-->BlueBotics-->ANT lab--->ANT labB,选择Creat a new project ,然后点击NextC,选择 ANT Loc(或者lite+ with ANTServer)产品做为工程类型，点击 NextD,选择一个目标文件夹，选一个项目名称，然后点击Next
l 导入一台AGV车
A, 在Vehicles窗口下，引入你的小车，点击Import允许几秒钟以后，等待ANT Lab 扫描到型号和版本ANT Loc默认IP是 192.168.8.100ANT Lite+默认IP是 192.168.8.101(IP可以更改)
1.3. 第三种情况
l 如果已有工程
A,启动ANT lab。它位于start menu-->All Programs-->BlueBotics-->ANT lab--->ANT labB,选择Open from a project file ,然后点击Next
02 确认是否配置正确
首先看车辆能否连接上，查看红色圈住区域。若出现沙漏状或者不能连接请进行下续步骤进行调试排查（会有错误提示）
2.1确认conf文件是否修改
右键电机车辆，点击Get configuration.conf
2.2 Putty确认是否无error。
然后输入命令，这个时候登陆前面的ANT 里面的历史信息都会弹出，可以查看是什么错误，根据错误排查。第二种：canopen没有进入预操作， 请查看can的连接，是否正确。B: 在断电的情况下，量CANH和CANL直接的电阻是否为60或120。对于250k而言，都可以，但是对于500k或者更高1M，则建议60R,意味着在CAN总线的两端各接一个120R。C：查看软件配置。ID地址，波特率，PDO类型，周期时间等是否设置正确。可以借助USB转CAN的工具来协助。
03 车辆速度坐标信息和录屏工具
在准备校正前，先了解下下面的信息。只要车辆连接上，这些信息也都是有的。这些信息从上到下为车辆中心点坐标，车辆轴向角度，位置精度，角度精度，车辆中心点线性速度，车辆中心点角速度，匹配的参照物，总共的参照物，匹配的反光条， 总共的反光条。通过这些可以很好的知道车辆当前的状态信息。
对于差速，车辆中心点是两差速轮的轴向中点，对于舵轮，是两定向轮的轴向中点。在未校正和建地图前，也是有坐标的，可以做为第5节的参考。在localization 或者route界面都可以看到下面的四个按钮：A按钮，录制按钮， 点一下就开始录，点两下就结束录，并会弹出文件保存按钮B按钮，播放按钮，点一下，弹出框，A按钮保存的文件名进行播放。录制播放过程，可以回头看出刚才录的过程中的车辆的运行速度，坐标等值，可以用来定位速度反馈是否正确。
04 校正前确认反馈是否ok
当激光头、西门子的canopen通信程序已经ok，ANT连接均无问题的情况下，此时可以连接操纵杆接口。在PLC的观测窗口，查看当操纵杆向左向右向前向后的时候，下发的左右电机的给定是否给到驱动器，并检测驱动器的反馈，查看反馈值是否一致，且查看PLC的收到的反馈是否一致，且查看ANT Lab的速度坐标信息窗口是否有正确的反馈（ANT内部主要看数据正负）。如果ok，可以让车辆落地，落地前，可以将车辆速度进行限定下，在ANTlab里面，再进行下一步操作。
4.1. 走直线
车辆连接上以后，将车辆开到一个空旷区域，最好是一条直线旁边，可以在地上沿着车辆画一直线。对于差速车：-----ANT Lab进入高级用户设定，参看第二小节----在Vehicle窗口下，车辆连接处，右键点击车辆，选择control，----点击Localization窗口，在上一步control跳出的窗口设置1m，或者5m，在地上准备好尺子，刻好起点，点击start----在start变成stop后，点击录制结束按钮，在地上画上终点。----通过录制视屏，查看行走过程中ANTLab上面车辆走了多少距离，注意查看此时反馈速度一定要和control跳出的给定速度一致。---- 在地上查看，终点偏离起点的前进X方向值和偏离Y方向值。以5m来看，如果ANT上面的距离和实际距离X越接近越好，Y越小越好。此时允许一定的误差(20%）。
4.2. 校正
有自然物体特性（如墙等）在激光头扫描的范围内（一般± 20m）点击‘Collect’ 按钮 ，然后等待频率达到至少2Hz 驱动车辆慢慢的，呈螺旋状，2分钟前顺时针，2分钟后顺时针，2分钟前逆时针，2分钟后逆时针Note: 驱动尽量平滑，避免突然加速和减速或者停止车辆（在前进和后退交换的时候除外）.重启车辆电源. 连接车辆时，会有一个选择界面，default是默认参数，project是校正前项目参数，vehicleconfig是校正后的参数，仅在Vehicleconfig下选择些要校准的位置参数，对于scanmax类的选择default的值。（此时还需要查看校准的位置参数是否正确）。在前面反馈都ok的情况下，校准都是对的，如果有问题，请查看之前步骤和反馈是否有问题。
4.3. 校正完再次确认校正是否ok
4.3.1 走直线
重复5.1的步骤，此时结果应该是准确的5m行程和不超过5或者10cm的Y向偏差。
4.3.2 8字shape检查
---此时不能用ANTlab来控制，需要用操纵杆，在地上使得车辆走出一个8字的形状，同时也要在Localization下录屏。---查看录屏过程中，速度反馈和角速度反馈是否有。方向是否正确。另外要特别注意，在窗口内车辆是否跟随外界环境在变动。---如果外面环境跟着车辆在转动，检查反馈，检查参数设置等是否正确。也可以多次校正来查看结果。
05 创建地图
5.1创建一个地图
B，在Maps 窗口，右键创建一个新的地图，然后选择NewC，可以更改地图Name，定义楼层， 定义转弯半径D，在建图前，将你的小车移到一个容易记忆的原点位置 注意：原点是车辆平台开和关的地方，允许在程序引导的时候，自动设置初始位置和方向。所以原点的一个好的选择是选择一个容易记住的位置，比如有标记的地方，比如车辆充电的地方。原点的选择地需要有足够的参照物使得定位准确。E，在map上右键，选择Creat map with vehicle 那么一个新的窗口叫做ANT lab---自动建图窗口打开了。需要确认激光头可以看到所有的参照物，比如墙体或者额外的反射条最后返回原点位置（允许+/-1m，+/- 10 度误差）一旦ANT Lab完成这个过程， 你会得到一个地图。
5.2地图解读
黑色的线段：地图上的线状特性参照物，用来做定位用。它可以是墙体，架子，或者任意直的物体，这些物体只要宽度大于40cm即可。灰色的点：地图的点状特性参照物，用来做定位用。这些通常是反射条。蓝色线段/点： 在车辆当前位置可见的参照物，由ANT lab显示出来。在车子移动的过程中，当蓝色参照物变成绿色参照物，那么将会被用来做定位用。
5.3地图清理
在构建地图过程中，自动扫描的地图会把所有特性物体全部纳入地图中：A，它包括环境中所有静态的物体（包括墙体， 静止的机器等），但是B，也有一些地图不需要的物体，如动态或者暂时静态的物体，例如 其它车辆、门、桌子等C，另外，如果特性物体可能带来误差，比如倾斜的墙体，篱笆等，或者物体会被误当作反射参照物，比如镜子，不锈钢桌子腿等。上海同普电力有限公司适配的自然激光导航品牌主要为： BlueBotics ANT®
