【干货教程】单舵轮Bluebotics自然激光导航搬运叉车操作流程
作者:同普电力
发布时间:2020-04-17
来源:同普电力
从车体形状来说支持双舵轮模型、单舵轮模型、差速模型等多种车体,另外Bluebotics 激光导航产品还有定位、控制、任务管理、通讯等功能,该产品主要运用于工业机器人、AGV。
保证了车体制造商可以生产包括工业用AGV、商业用AGV和自动叉车在内的各内移动机器人的可能性。Bluebotics 自然导航产品的关键特征:快速安装和修正、易于工业集成、自动避障、配套的调度系统、提供了可以外接WMS系统的API。支持各类型号的激光头,然后在使用RoboteQ驱动器,完美融合构建一整套安全、稳定、可靠系统。
01 建立工程
在电脑网络是和ANT同一网络,且通过cmd命令可以ping通ANT IP的时候,进行下面步骤。
1.1. 第一种情况
l 如果是第一次连接ANT 盒子
ANT Loc默认IP是 192.168.8.100
ANT Lite+默认IP是 192.168.8.101(IP可以更改)
工程路径可设。
然后点击next,完成操作。
1.2. 第二种情况
l 创建一个新工程(如果没有工程)
A,启动ANT lab。它位于start menu-->All Programs-->BlueBotics-->ANT lab--->ANT labB,选择Creat a new project ,然后点击NextC,选择 ANT Loc(或者lite+ with ANTServer)产品做为工程类型,点击 NextD,选择一个目标文件夹,选一个项目名称,然后点击Next
l 导入一台AGV车
A, 在Vehicles窗口下,引入你的小车,点击Import允许几秒钟以后,等待ANT Lab 扫描到型号和版本ANT Loc默认IP是 192.168.8.100ANT Lite+默认IP是 192.168.8.101(IP可以更改)
1.3. 第三种情况
l 如果已有工程
A,启动ANT lab。它位于start menu-->All Programs-->BlueBotics-->ANT lab--->ANT labB,选择Open from a project file ,然后点击Next
02 确认是否配置正确
首先看车辆能否连接上,查看红色圈住区域。若出现沙漏状或者不能连接请进行下续步骤进行调试排查(会有错误提示)
2.1确认conf文件是否修改
右键电机车辆,点击Get configuration.conf
2.2 Putty确认是否无error。
然后输入命令,这个时候登陆前面的ANT 里面的历史信息都会弹出,可以查看是什么错误,根据错误排查。第二种:canopen没有进入预操作, 请查看can的连接,是否正确。B: 在断电的情况下,量CANH和CANL直接的电阻是否为60或120。对于250k而言,都可以,但是对于500k或者更高1M,则建议60R,意味着在CAN总线的两端各接一个120R。C:查看软件配置。ID地址,波特率,PDO类型,周期时间等是否设置正确。可以借助USB转CAN的工具来协助。
03 车辆速度坐标信息和录屏工具
在准备校正前,先了解下下面的信息。只要车辆连接上,这些信息也都是有的。这些信息从上到下为车辆中心点坐标,车辆轴向角度,位置精度,角度精度,车辆中心点线性速度,车辆中心点角速度,匹配的参照物,总共的参照物,匹配的反光条, 总共的反光条。通过这些可以很好的知道车辆当前的状态信息。
对于差速,车辆中心点是两差速轮的轴向中点,对于舵轮,是两定向轮的轴向中点。在未校正和建地图前,也是有坐标的,可以做为第5节的参考。在localization 或者route界面都可以看到下面的四个按钮:A按钮,录制按钮, 点一下就开始录,点两下就结束录,并会弹出文件保存按钮B按钮,播放按钮,点一下,弹出框,A按钮保存的文件名进行播放。录制播放过程,可以回头看出刚才录的过程中的车辆的运行速度,坐标等值,可以用来定位速度反馈是否正确。
04 校正前确认反馈是否ok
当激光头、西门子的canopen通信程序已经ok,ANT连接均无问题的情况下,此时可以连接操纵杆接口。在PLC的观测窗口,查看当操纵杆向左向右向前向后的时候,下发的左右电机的给定是否给到驱动器,并检测驱动器的反馈,查看反馈值是否一致,且查看PLC的收到的反馈是否一致,且查看ANT Lab的速度坐标信息窗口是否有正确的反馈(ANT内部主要看数据正负)。如果ok,可以让车辆落地,落地前,可以将车辆速度进行限定下,在ANTlab里面,再进行下一步操作。
4.1. 走直线
车辆连接上以后,将车辆开到一个空旷区域,最好是一条直线旁边,可以在地上沿着车辆画一直线。对于差速车:-----ANT Lab进入高级用户设定,参看第二小节----在Vehicle窗口下,车辆连接处,右键点击车辆,选择control,----点击Localization窗口,在上一步control跳出的窗口设置1m,或者5m,在地上准备好尺子,刻好起点,点击start----在start变成stop后,点击录制结束按钮,在地上画上终点。----通过录制视屏,查看行走过程中ANTLab上面车辆走了多少距离,注意查看此时反馈速度一定要和control跳出的给定速度一致。---- 在地上查看,终点偏离起点的前进X方向值和偏离Y方向值。以5m来看,如果ANT上面的距离和实际距离X越接近越好,Y越小越好。此时允许一定的误差(20%)。
4.2. 校正
有自然物体特性(如墙等)在激光头扫描的范围内(一般± 20m)点击‘Collect’ 按钮 ,然后等待频率达到至少2Hz 驱动车辆慢慢的,呈螺旋状,2分钟前顺时针,2分钟后顺时针,2分钟前逆时针,2分钟后逆时针Note: 驱动尽量平滑,避免突然加速和减速或者停止车辆(在前进和后退交换的时候除外).重启车辆电源. 连接车辆时,会有一个选择界面,default是默认参数,project是校正前项目参数,vehicleconfig是校正后的参数,仅在Vehicleconfig下选择些要校准的位置参数,对于scanmax类的选择default的值。(此时还需要查看校准的位置参数是否正确)。在前面反馈都ok的情况下,校准都是对的,如果有问题,请查看之前步骤和反馈是否有问题。
4.3. 校正完再次确认校正是否ok
4.3.1 走直线
重复5.1的步骤,此时结果应该是准确的5m行程和不超过5或者10cm的Y向偏差。
4.3.2 8字shape检查
---此时不能用ANTlab来控制,需要用操纵杆,在地上使得车辆走出一个8字的形状,同时也要在Localization下录屏。---查看录屏过程中,速度反馈和角速度反馈是否有。方向是否正确。另外要特别注意,在窗口内车辆是否跟随外界环境在变动。---如果外面环境跟着车辆在转动,检查反馈,检查参数设置等是否正确。也可以多次校正来查看结果。
05 创建地图
5.1创建一个地图
B,在Maps 窗口,右键创建一个新的地图,然后选择NewC,可以更改地图Name,定义楼层, 定义转弯半径D,在建图前,将你的小车移到一个容易记忆的原点位置 注意:原点是车辆平台开和关的地方,允许在程序引导的时候,自动设置初始位置和方向。所以原点的一个好的选择是选择一个容易记住的位置,比如有标记的地方,比如车辆充电的地方。原点的选择地需要有足够的参照物使得定位准确。E,在map上右键,选择Creat map with vehicle 那么一个新的窗口叫做ANT lab---自动建图窗口打开了。需要确认激光头可以看到所有的参照物,比如墙体或者额外的反射条最后返回原点位置(允许+/-1m,+/- 10 度误差)一旦ANT Lab完成这个过程, 你会得到一个地图。
5.2地图解读
黑色的线段:地图上的线状特性参照物,用来做定位用。它可以是墙体,架子,或者任意直的物体,这些物体只要宽度大于40cm即可。灰色的点:地图的点状特性参照物,用来做定位用。这些通常是反射条。蓝色线段/点: 在车辆当前位置可见的参照物,由ANT lab显示出来。在车子移动的过程中,当蓝色参照物变成绿色参照物,那么将会被用来做定位用。
5.3地图清理
在构建地图过程中,自动扫描的地图会把所有特性物体全部纳入地图中:A,它包括环境中所有静态的物体(包括墙体, 静止的机器等),但是B,也有一些地图不需要的物体,如动态或者暂时静态的物体,例如 其它车辆、门、桌子等C,另外,如果特性物体可能带来误差,比如倾斜的墙体,篱笆等,或者物体会被误当作反射参照物,比如镜子,不锈钢桌子腿等。上海同普电力有限公司适配的自然激光导航品牌主要为: BlueBotics ANT®