重要！关于AGV悬架与制动力矩的计算与评估

某客户某项目：背负式AGV小车，重总量2吨，最大速度2km/h，采用单轮驱动。

根据客户具体需求数据，我司的业务小哥们对这类计算熟练的很，很快就遴选出了我司标准舵轮TEC167P102SF30-29-22HS。计算参数表和舵轮参数图如下：

在舵轮选型完后，客户又提出为了确保安全，在紧急情况下的AGV小车制动能力是多少，希望有具体的参考数据。我们通常只计算舵轮的牵引力，很少涉及制动力的计算与评估，尤其是在AGV运行时的直接刹车制动数据。为客户解疑释惑是我司的服务宗旨，就这个机会我们一起讨论一下AGV在紧急制动时的相关情况。

在计算与评估前，我们先要确定几个前提条件：

一是不能让舵轮打滑，一旦打滑意味着制动失效；

二是干扰因素太多，该类计算仅做为方向性的参考依据，当然，如果能够提供详细的现场关键数据，则评估数据就是实际数据；

三是AGV在执行这种非常规性动作时，一定要有相应的措施来保证整个系统的平稳性与可靠性。

下面以我司TEC167P102SF30-29-22HS舵轮结合客户AGV小车来计算制动能力究竟有多大。

首先我们看看客户AGV的惯性力有多大，小车总重2t，根据‌F=ma，a=(Vt-V0)/t，我们假设小车在1S内紧急制动停下来，制动后速度为0，即a=Vt：

‌F_惯性力=ma=mVt=2000*2/3.6=1111N

说明在客户最高速度运行时，如果要将AGV刹停，其阻力必须大于1111N。

然后我们再来看舵轮的制动力有多大，制动器额定力矩6Nm，减速机29，轮径167mm，折算到轮边力为：

F_制动力=6*29/0.167*2=2083N

说明在刹车时制动器的额定力是2083N，数据上比AGV小车的惯性力要大得多。

再次，我们来考虑舵轮能够释放出这个制动力的前提条件是舵轮不能打滑，而舵轮不打滑又与其上的正压力及与地面的摩擦系数有关，假设舵轮上方的正压力为500kg，与地面的静摩擦系数为0.4，此时舵轮可承受的最大推力为：

F_推力<500*10*0.4=2000N≈2083N

最后，我们来计算一下舵轮上的最小正压力来实现客户的需求：

N_正压力>1111/10/0.4=278kg

依据《AGV悬架分析①弹簧劲度系数和预压缩量计算》所提供的方法，我们在设计悬架选择弹簧劲度系数以及预压缩量时，就要保证AGV车辆在任意位置都能满足N_正压力的极限值。

总结：

本文除介绍了我司TEC167P102SF30-29-22HS舵轮的制动力大小外，还讨论了客户AGV使用该型号舵轮紧急制动时对悬架设计的要求。另外，因为制动发生时电机还在高速旋转，我们建议在刹车信号发出前，先让电机驱动器“自由停车”、“快速停车”、“紧急停车”等解除对电机的驱动电流，以免引起驱动器故障甚至导致其损坏。工作中具体问题具体分析才是重中之重，请勿简单套用或断章取义文中某些内容作为您的参考依据